Yo mismo hice el mantenimiento de mi caja a los 41000km, pero por tiempo, el coche hizo 5 años. Lo hice yo mismo para evitar que en el SO me tachasen de "loco, eso no tiene mantenimiento".
Simplemente, te aconsejo subir el coche en 4 rampas iguales, que esté perfectamente nivelado (si no tienes elevador, claro)
En caliente vaciar el aceite por el tornillo de vaciado, pero antes asegurar que puedes aflojar el tornillo de llenado (en los Q4 es más jodido por la transmisión).
Sacar cárter, limpiar donde va apoyar el nuevo, e ir apretando el nuevo lentamente según el orden que indica el manual a 10Nm. Ésto es más coñazo, por que estás tumbado en el suelo, con el coche a apenas 5 cm de la nariz. Pero se hace.
Luego, rellenar hasta que rebose. Yo arranqué, dejé 2 min y apagué. Volví a llenar hasta rebose de nuevo. Luego volví a arrancar, con el OBD conectado. Esperé a que la tª de la caja marcase 30ºC. Entonces, pasé por D, D1, D2, N, R, M y P; dejando 10 seg cada marcha engranada. Luego volví a abrir, y rellené hasta rebose de un fino hilito. Para éste último llenado, la caja marcaba 36-37ºC. Y listo.
A la semana, volví a comprobar nivel y estaba todo OK.
Es entretenido, pero la verdad que está guay hacerlo.